Bereits als er 17 Jahre war hatte er 5 nationale Karttitel gewonnen und gewann auch noch die GM Euroserie im gleichen Jahr. Als nächstes zeigte er sein Talent in der Formel 3 wo er 1991 für das West Surrey Racing Team den Titel gewann. Im Jahr darauf, hatte er erstmals weniger Glück, und wurde nur Dritter in der Gesamtwertung der Formel 3000. Aber seine bisherigen Leistungen waren so erstaunlich das er bereits mit 20 Jahren, im Jahr 1993 sein Formel 1 Debüt im Team von Eddie Jordan gab. Sein erstes Rennen als Formel 1 Pilot war der Große Preis von Südafrika wo Rubens sich immerhin als 14. qualifizierte im Rennen aber aufgrund eines Getriebeschadens in der 31. Runde ausschied.

Bereits in seinem dritten Rennen wäre er beinahe Dritter hinter seinem Helden und Landsmann Ayrton Senna geworden, aber Benzinprobleme verhinderten dies.

Seine erste Pole Position fuhr er in Spa-Francorchamps 1994 im Regen, aber im Rennen leistete er sich einen Dreher in der 19. Runde und konnte kein Kapital aus seiner fantastischen Leistung schlagen.

1995 war ein durchwachsenes Jahr, zu viele mechanische Probleme verhinderten bessere Resultate, aber ein zweiter Platz beim Großen Preis von Kanada war immerhin ein Achtungserfolg.

Rubens blieb dem Jordan Team bis Ende 1996 treu, danach stellte er sich der Herausforderung das neue Stewart-Ford Team aufzubauen. Ein zweiter Platz in Monaco war 1997 sein bestes Resultat im Stewartboliden an dem es noch viel zu verbessern gab.

1998, der Stewart-Ford war inzwischen um einiges besser geworden, gelang es ihm in Spanien und Kanada den Fünften Platz herauszufahren. Aber trotzdem war die Saison mit insgesamt 9 Aufgaben infolge technischer Probleme eher schlecht. Nach der Massenkollision im selben Jahr beim Großen Preis von Belgien konnte Rubens aufgrund einer Verletzung beim Re-Start nicht mit dabei sein. Am Ende des Jahres wurde er als Zwölfter mit 4 erreichten Punkten in der Gesamtwertung geführt.

1999 blieb er dem Stewart-Team das sich kontinuierlich von Saison zu Saison verbessert hatte treu. Sein Teampartner in diesem Jahr war kein geringerer als Johnny Herbert, der zunächst aber gegen Rubens keine Chance hatte. Dank des Engagements Fords und des hervorragendem SF-3 erzielte Barrichello einige großartige Erfolge in der Saison, andere blieben ihm verwehrt als ihn technische Probleme mehrmals stoppten.

Nach 3 Jahren Stewart-Ford aber reizte Rubens eine neue Herausforderung und er unterschrieb für die Saison 2000 einen Vertrag bei Ferrari, wo er auf keinen geringeren als Michael Schumacher als Teamkollegen und Fahrer den er schlagen muß, trifft.